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基于雅可比矩阵的仿人视觉系统运动角度分解

樊凡 潘志康 娄小平 董明利 祝连庆

樊凡, 潘志康, 娄小平, 董明利, 祝连庆. 基于雅可比矩阵的仿人视觉系统运动角度分解[J]. 红外与激光工程, 2018, 47(8): 817006-0817006(6). doi: 10.3788/IRLA201847.0817006
引用本文: 樊凡, 潘志康, 娄小平, 董明利, 祝连庆. 基于雅可比矩阵的仿人视觉系统运动角度分解[J]. 红外与激光工程, 2018, 47(8): 817006-0817006(6). doi: 10.3788/IRLA201847.0817006
Fan Fan, Pan Zhikang, Lou Xiaoping, Dong Mingli, Zhu Lianqing. Motion angle decomposition of humanoid vision system based on Jacobi matrix[J]. Infrared and Laser Engineering, 2018, 47(8): 817006-0817006(6). doi: 10.3788/IRLA201847.0817006
Citation: Fan Fan, Pan Zhikang, Lou Xiaoping, Dong Mingli, Zhu Lianqing. Motion angle decomposition of humanoid vision system based on Jacobi matrix[J]. Infrared and Laser Engineering, 2018, 47(8): 817006-0817006(6). doi: 10.3788/IRLA201847.0817006

基于雅可比矩阵的仿人视觉系统运动角度分解

doi: 10.3788/IRLA201847.0817006
基金项目: 

国家高技术研究发展计划(2015AA042308);教育部长江学者和创新团队发展计划(PCSIRT,IRT_16R07)

详细信息
    作者简介:

    樊凡(1987-),男,讲师,博士,主要从事光电精密测试技术方面的研究。Email:fan_fan@bistu.edu.cn

  • 中图分类号: TP13

Motion angle decomposition of humanoid vision system based on Jacobi matrix

  • 摘要: 针对仿人视觉系统目标跟踪过程中眼、颈的转动速度对跟踪精度的影响,提出了一种基于雅可比矩阵的角度分解最优化方法。首先,建立眼、颈2级四自由度空间坐标系,搭建系统模型;其次,构建与眼、颈转动角度相关的雅可比矩阵,综合考虑眼、颈转动角速度,得到关注不同转动轴角速度变量的目标跟踪角度分解数学模型;最后,通过仿真和物理实验分析了各自由度转动角速度在最优化条件下对角度分解的影响,得到了基于所述系统的目标跟踪角度分解最优化方案。实验结果表明:在给定范围内,眼、颈的转动角度分配比与眼、颈转动角速度的比值相同,且与均分法相比较,文中所述方法在时间效率上具有明显优势。
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出版历程
  • 收稿日期:  2018-03-05
  • 修回日期:  2018-04-03
  • 刊出日期:  2018-08-25

基于雅可比矩阵的仿人视觉系统运动角度分解

doi: 10.3788/IRLA201847.0817006
    作者简介:

    樊凡(1987-),男,讲师,博士,主要从事光电精密测试技术方面的研究。Email:fan_fan@bistu.edu.cn

基金项目:

国家高技术研究发展计划(2015AA042308);教育部长江学者和创新团队发展计划(PCSIRT,IRT_16R07)

  • 中图分类号: TP13

摘要: 针对仿人视觉系统目标跟踪过程中眼、颈的转动速度对跟踪精度的影响,提出了一种基于雅可比矩阵的角度分解最优化方法。首先,建立眼、颈2级四自由度空间坐标系,搭建系统模型;其次,构建与眼、颈转动角度相关的雅可比矩阵,综合考虑眼、颈转动角速度,得到关注不同转动轴角速度变量的目标跟踪角度分解数学模型;最后,通过仿真和物理实验分析了各自由度转动角速度在最优化条件下对角度分解的影响,得到了基于所述系统的目标跟踪角度分解最优化方案。实验结果表明:在给定范围内,眼、颈的转动角度分配比与眼、颈转动角速度的比值相同,且与均分法相比较,文中所述方法在时间效率上具有明显优势。

English Abstract

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