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车载LiDAR扫描系统安置误差角检校

田祥瑞 徐立军 徐腾 李小路 张勤拓

田祥瑞, 徐立军, 徐腾, 李小路, 张勤拓. 车载LiDAR扫描系统安置误差角检校[J]. 红外与激光工程, 2014, 43(10): 3292-3297.
引用本文: 田祥瑞, 徐立军, 徐腾, 李小路, 张勤拓. 车载LiDAR扫描系统安置误差角检校[J]. 红外与激光工程, 2014, 43(10): 3292-3297.
Tian Xiangrui, Xu Lijun, Xu Teng, Li Xiaolu, Zhang Qintuo. Calibration of installation angles for mobile LiDAR scanner system[J]. Infrared and Laser Engineering, 2014, 43(10): 3292-3297.
Citation: Tian Xiangrui, Xu Lijun, Xu Teng, Li Xiaolu, Zhang Qintuo. Calibration of installation angles for mobile LiDAR scanner system[J]. Infrared and Laser Engineering, 2014, 43(10): 3292-3297.

车载LiDAR扫描系统安置误差角检校

基金项目: 

国家973计划(2009CB724001);国家自然科学基金(61201316,61121003);高等学校博士学科点专项科研基金(20121102120040)

详细信息
    作者简介:

    田祥瑞(1986-),男,博士生,主要从事激光雷达三维成像技术方面的研究。Email:txr1986@163.com

  • 中图分类号: TN24

Calibration of installation angles for mobile LiDAR scanner system

  • 摘要: 车载激光雷达系统是集激光扫描仪(LS)、全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)等于一体的多传感器集成系统。激光雷达系统多传感器的时空对准是实现数据融合及高精度三维测量的保障,其中扫描系统安置误差角是影响激光测量点定位精度的主要因素之一。首先分析了车载激光雷达系统中的相关坐标系及坐标系之间的空间转换关系,提出了一种以带有竖直边沿的竖直墙面作为检校场,对LiDAR扫描系统与惯性导航系统之间的安置误差角进行检校的方法。通过构建的车载LiDAR系统安置误差角的检校对所提出的检校方法进行了实验验证。
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出版历程
  • 收稿日期:  2014-02-21
  • 修回日期:  2014-03-28
  • 刊出日期:  2014-10-25

车载LiDAR扫描系统安置误差角检校

    作者简介:

    田祥瑞(1986-),男,博士生,主要从事激光雷达三维成像技术方面的研究。Email:txr1986@163.com

基金项目:

国家973计划(2009CB724001);国家自然科学基金(61201316,61121003);高等学校博士学科点专项科研基金(20121102120040)

  • 中图分类号: TN24

摘要: 车载激光雷达系统是集激光扫描仪(LS)、全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)等于一体的多传感器集成系统。激光雷达系统多传感器的时空对准是实现数据融合及高精度三维测量的保障,其中扫描系统安置误差角是影响激光测量点定位精度的主要因素之一。首先分析了车载激光雷达系统中的相关坐标系及坐标系之间的空间转换关系,提出了一种以带有竖直边沿的竖直墙面作为检校场,对LiDAR扫描系统与惯性导航系统之间的安置误差角进行检校的方法。通过构建的车载LiDAR系统安置误差角的检校对所提出的检校方法进行了实验验证。

English Abstract

参考文献 (17)

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