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机载光电系统是指搭载在飞行器上的红外相机、摄像头和瞄准器等光电设备,通过控制光电设备转动保持视轴对准目标方位,进而完成航拍、测绘和定检巡逻等工作的系统[1-3]。由于光电设备是以飞行器为平台来工作的,那么飞行器的运动姿态必然会影响光电设备的稳定,并且飞行器会持续振动而干扰光电设备的对准精度[4-5]。另外,大气中的不稳定气流也会使光电设备的视轴偏离目标方位,导致任务效率不高[6-7]。
为了解决这些问题,学者们开展了深入的研究,丛敬文等人[8]为了提高机载光电系统在干扰影响下的对准精度,在PI控制中引入干扰观测器,实现了对机载光电系统的鲁棒控制,但是该控制方法的响应速度较慢;陈丹琪等人[9]针对机载光电平台的目标定位,设计了基于最小二乘与高斯牛顿的混合非线性算法,在一定程度上提高了机载光电系统的控制精度,但是没有考虑机体振动和气流扰动的影响;王诚等人[10]针对机载光电探测系统提出了一种基于快反镜的二级稳定控制方法,通过提高工作带宽来抑制扰动影响,能够确保机载光电探测系统的视轴稳定,但是该方法不能准确估计干扰大小;吴卓昆等人[11]针对机载光电系统的跟瞄稳定问题,通过设计二阶低通滤波器来抑制干扰,并设计超前控制环节来补偿信号延迟,实现了对机载光电系统的稳定控制,但是控制精度不高。基于以上分析,文中针对三轴机载光电系统提出了一种模糊滑模鲁棒控制方法,并引入模糊算法来准确估计干扰,最终实现了对机载光电系统的高精度控制。
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为了验证提出的模糊滑模鲁棒控制方法的有效性和优越性,分别采用文中方法和参考文献[14]的分数阶控制方法进行对比仿真。整个仿真过程持续时长为20 s,三轴机载光电系统参数和控制参数如表1和表2所示。
Parameter Value Parameter Value JAxx 0.035 kg·m2 JAyy 0.038 kg·m2 JAzz 0.042 kg·m2 JRxx 0.028 kg·m2 JRyy 0.032 kg·m2 JRzz 0.036 kg·m2 JExx 0.021 kg·m2 JEyy 0.026 kg·m2 JEzz 0.032 kg·m2 Kf 0.00075 N·m·s2/(°) Table 1. Three-axis airborne optoelectronic system parameters
Parameter Value Target orientation command ωc=[(2t+5cost)°, (8cost +e0.2t)°,
(10+2t+e0.2t)°]TInterference matrix Td=[0.2t+ e0.1t +2sint]3×1 N·m Parameter of fuzzy sliding mode robust control law g=5, h=3, a=diag{8,9,12},
b=diag{8,6,10}, c=diag{12,9,13}Table 2. Control parameters
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由于目标方位能否对准是衡量三轴机载光电系统控制效果的重要指标,在模拟的复合干扰条件下对方位进行了跟踪仿真,得到俯仰角
$ \theta $ 、滚转角$ \phi $ 和航向角$ \psi $ 的跟踪如图3~图5所示,其中$ {e_\theta } = \theta - {\theta _c} $ 、$ {e_\phi } = \phi - {\phi _c} $ 、$ {e_\psi } = \psi - {\psi _c} $ 。由图3俯仰角仿真结果可看出,参考文献[14]的分数阶控制方法虽然能够使机载光电系统在2 s后,基本跟上俯仰角指令信号的变化趋势,但是总是滞后于指令信号,并且跟踪误差范围在−7°~4°之间波动,控制精度不高;而在文中控制方法的作用下,机载光电系统能够在300 ms内准确跟踪指令信号,且控制精度更高,最大跟踪误差范围仅为0.5°。
同理,滚转角仿真曲线的分析过程与俯仰角的类似,参考文献[14]的响应时间为2 s,跟踪误差范围在−13°~7°之间波动;而文中控制方法的响应时间仅为300 ms,最大跟踪误差范围仅为0.7°。
同理,航向角仿真曲线的分析过程与俯仰角的类似,参考文献[14]的响应时间为2 s,跟踪误差范围在−8°~5°之间波动;而文中控制方法的响应时间为300 ms,最大跟踪误差范围仅为0.4°。通过对比突出了文中设计的模糊滑模鲁棒控制方法具有更快的响应速度,并且控制精度高,控制效果更优。
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为了进一步验证文中提出的方法对于干扰的估计效果,给出干扰估计仿真结果如图6所示,其中
$ {e_{{T_d}}} = {\hat T_d} - {T_d} $ 。由干扰仿真结果可看出:参考文献[14]能够大致估计干扰真实值,但是估计误差较大,误差范围在−2.2~2.3 N·m之间波动,估计精度不高;而文中的模糊算法可以快速准确估计干扰值,最大估计误差仅为0.2 N·m,估计精度高,通过对比突出了文中模糊算法对干扰具有更优的估计效果。